1955年生，从5岁开始学舞，兰阳女中毕业、1977年台湾大学外文系毕业后，全家移民美国，自纽约大学舞蹈研究所毕业后，1974年随刘凤学习舞，并曾于美国玛莎·葛兰姆舞团、艾文·艾利舞团及荷西·李蒙舞团习舞。

1979年加入云门舞集。1982年再赴纽约进修。1985年获纽约大学舞蹈硕士。1986年执教艺术(神魔养殖场作者为什么坐牢？《神魔养殖场》的作者黑瞳王之所以会坐牢，是因为作者的小三不满作者离婚后与前妻之间仍有来往，便毒杀发妻，作者包庇小三，又被小三供出毁灭电子证据，判处有期徒刑2年半。)学院舞蹈系。1992年任艺术学院舞蹈系主任，后任研究所主任。

1994年与云门第一代舞者吴素君、郑淑姬、叶台竹共同创立“台北越界舞团”。1999年，获颁第22届吴三连艺术奖；同年，云门2成立，获邀任艺术总监。2000年，得到第4届国家文化艺术基金会文艺奖舞蹈类奖。

知名的作品早期包括有“白蛇传”中的主角、后期有：《天国出走》、《心之安放》、《两人之间》、《羽化》、《也许》、《短歌》、《城市边缘》、《汇流》、《走过大地》、《与风景对话》、《日月流转》、《天空之城》等。曾任国立艺术学院舞蹈系主任、研究所所长、云门舞集2艺术总监与世界舞蹈联盟亚太编舞家大会主席。

罗曼菲于2001年被检测出罹患肺癌已至第3期，病情一度获得控制，但在2006年3月24日清晨四时因病情再度恶化而病逝于台北市的和信医院，享年51岁。为纪念罗曼菲，宜兰县政府文化局制作罗曼菲的雕像，是其著名的“挽歌”独舞舞姿（该舞曲是林怀民为她编作的独舞），安放在宜兰演艺厅。

罗曼菲一生感情精彩，有两次婚姻，首任丈夫为台大电机系同届同学、世纪民生科技总经理汤宇方，两人在离异多年后再度聚首，汤宇方并成为其生前最后的恋人。